Module Encodeur

Un encodeur, quand un utilisé avec un moteur, permet de connaitre de manière précise l’angle de rotation de celui-ci. Ceci rend ainsi possible la mesure du déplacement du robot (et donc la connaissance de sa position) ou de sa vitesse.

Le module est constutué d’une roue à aimants et d’un petit PCB à fixer sur le moteur. Il n’est compatible qu’avec les moteurs BO-10.
 

 

Table des composants

Composant Valeur
Résistances x2 10 kΩ
Capacité 100 nF

 

Guide d’assemblage

 

Étape 1

  • Ouvrir délicatement le moteur en dévissant la partie supérieure.

Étape 2

  • Avec une pince brucelle, retirer les quatre engrenages en notant l’odre d’assemblage initial (ici de gauche à droite).
  

Étape 3

  • Au moyen d’un cutter, découper une encoche symétrique de 18 mm de longueur sur la pièce à laquelle sont fixés les axes.
  • Vérifier que le PCB rentre dans l’encoche sans avoir de jeu.
  

Étape 4

  • Retirer le pignon présent sur l’arbre moteur.
  • Se munir du petit disque sur lequel sont fixés les aimants.
  

Étape 5

  • Enfoncer avec serrage le disque autour de la base non-dentée du pignon.
  • Remettre le pignon en place et vérifier qu’il y a de l’espace entre la coque en plastique et le disque, lui permttant de tourner sans frottement.

Étape 6

  • Remettre les engrenages en place.
  • Vérifier qu’il n’y a pas de contact entre le disque et le premier engrenage.
  

Étape 7

  • Replacer le PCB dans l’encoche.
  • Placer puis souder sur les pads les deux capteurs à effet Hall, leur face plate dans la direction du disque.
  • Ajuster leur position de façon à ce qu’il soient juste au dessus des aimants, mais sans toucher les dents du pignon.

Étape 8

  • Soulever les pattes des capteurs et les couper à la base avec une pince.

Étape 9

  • Souder les deux résistances de 10 kΩ sur les deux pads inférieurs et la capacité de 100 nF sur le pad supérieur.
  • Ces trois pads sont situés sous le capteur de droite. Attention, ils sont particulièrement petits et rapprochés.

Étape 11

  • Couper la partie inférieure du PCB comportant le connecteur à deux rangées.
  • Souder les fils de connection. De droite à gauche: un noir (GND), un rouge (Vc), puis deux bleus (les signaux des capteurs).
  • A l’autre extrémité, souder GND et Vcc sur un pin double et les fils bleus sur des pins simples.

Étape 12

  • Replacer le PCB dans le moteur puis revisser la coque en plastique supérieure.

Étape 13

  • En utilisant une source de tension, alimenter le PCB d’encodeur et le moteur: les fils rouges sont connectés à +5V et les fils noir à 0V.
  • Connecter les cables bleus à un oscilloscope pour visualiser les signaux des capteurs.
  • Vérifier que ces signaux sont tous deux rectangulaires et déphasés l’un par rapport à l’autre.

 

Connection

Les fils rouge et noir du PCB d’encodeur doivent être connectés respectivement à +5V et 0V, donc par exmeple au rack de la powerboard. Les fils bleus peuvent être connectés à des entrées du microcontrôleur.

Programmation

Une library a été développée par le comité afin de faciliter l’utilisation du module. Elle est disponible sur le GitHub de l’association ou peut être téléchargée directement et automatiquement depuis l’IDE Arduino.